数千年前，世界各地的儿童就已经会使用藤和草编制成环形玩具，玩法也很多，有转的、用滚的、用抛的等等。
目前最早的文献记载是来自于3000多年前的古埃及，当时儿童会用一根棍棒来推动葡萄藤做的圈环，让它转个不停。而这推圈运动，直到今天还有。
而把圈环套在身上扭动的，最早的记录在古希腊，当时希腊贵族，会把圈环套在腰间转动，作为减肥运动。
而到了中世纪，因为束腰的兴起，圈环套在身上扭动，也成为欧洲贵族的运动之一，直到英国医生认为这运动和束腰同时进行，有害心脏和容易导致脊骨移位才停止。
直到18世纪初，西方航海家把圈环带到了夏威夷，发现当地人把圈环放在身上不同位置进行运动，“呼啦圈”的名字也因此而来。
进入20世纪，随着材料上的改进，乌拉圈也逐渐被普及，成为健身运动方式。
2005年6月，澳大利亚人卡莲娜同时转动100个呼啦圈3圈，创造了当时的吉尼斯世界纪录。
