要将皮卡通过小专手续改为小型专用客车，你需要遵循以下步骤：
办理机动车辆保险
在办理新车入户前，必须先办理机动车辆保险。
交纳车辆购置附加税
在办理新车入户前，需要交纳车辆购置附加税，并获取车辆购置附加税申请表和发票第三联。
进行小型专用车检测
需要进行小型专用车的检测，并提供车辆合格证原件。
注册小型专用车
完成上述步骤后，可以进行小型专用车的注册，注册完成后即可使用。
需要注意的是，个人不能直接办理小专手续，只能通过代理公司进行办理。此外，小专车手续只适用于新车，对于已经上过牌的皮卡，是不适用的。
建议：
在办理小专车手续前，建议综合利弊慎重考虑，因为小专车手续实际上是一种灰色地带，存在一些隐患。
如果需要使用车辆进行专门运输并脱离市区限行和高速限速的限制，可以考虑办理小专车手续，但务必选择正规代理公司，并确保所有手续和费用合法合规。
